PID Nəzarətçisi (PID Controller) nədir?

PID Nəzarətçisi (Proportional-Integral-Derivative Controller) — bir sistemin (məsələn, robotun sürəti və ya mövqeyi) istənilən dəyərə mümkün qədər dəqiq və sürətli çatmasını təmin edən, ən geniş istifadə olunan avtomatik idarəetmə alqoritmidir. PID, robotexnikada tarazlıq saxlamaqdan tutmuş, sürət nəzarətinə qədər geniş sahədə istifadə olunur.

Sadə desək: PID nəzarətçisi — avtomobil sürərkən sürəti sabit saxlamaq üçün, həm cari sürətə (indi), həm keçmiş səhvlərə, həm də gələcək dəyişikliyə baxaraq qaz pedalını tənzimləyən ağıllı bir sürücüyə bənzəyir.

PID-in üç komponenti

• P (Proportional — Mütənasib): Hazırkı xəta (istənilən və real dəyər arasındakı fərq) nə qədər böyükdürsə, düzəliş bir o qədər güclü olur.
• I (Integral — İnteqral): Keçmişdə toplanmış kiçik xətaları nəzərə alır, uzun müddətli, davamlı xətaları aradan qaldırır.
• D (Derivative — Törəmə): Xətanın nə qədər sürətlə dəyişdiyini nəzərə alaraq, gələcək dəyişikliyi proqnozlaşdırır, həddindən artıq düzəlişin (overshoot) qarşısını alır.

Bu üç komponentin cəmi, sistemin sürətli, dəqiq və sabit şəkildə hədəf dəyərə çatmasını təmin edir.

PID Nəzarətçisinin robotexnikada istifadə sahələri

• Balanslaşdırıcı robotlar: İki təkərli robotların (segway tipli) tarazlığını qorumaq.
• Gimbal sistemləri: Kamera stabilizasiyasında dəqiq mövqe nəzarəti.
• Motor sürəti nəzarəti: DC motorların dəqiq, sabit sürətdə işləməsini təmin etmək.
• Dron uçuşu: Dronun hava üzərində sabit qalmasını təmin etmək.

Nəticə

PID Nəzarətçisi, robotexnika və avtomatlaşdırmada ən geniş istifadə olunan idarəetmə alqoritmidir — sadə riyazi prinsiplə, mürəkkəb fiziki sistemlərin dəqiq və sabit idarə olunmasını mümkün edir.

Robotexnika kursumuzla addım-addım öyrənməyə başlayın: Robototexnika kursu

Tez-tez verilən suallar

PID Nəzarətçisi nədir? Bir sistemin istənilən dəyərə mümkün qədər dəqiq və sürətli çatmasını təmin edən avtomatik idarəetmə alqoritmidir — Proportional, Integral və Derivative komponentlərindən ibarətdir.

PID-in üç hərfi nəyi ifadə edir? P (Proportional) — hazırkı xətaya reaksiya, I (Integral) — keçmiş xətaların toplanması, D (Derivative) — gələcək dəyişikliyin proqnozlaşdırılması.