Enkoder (Encoder) nədir?

Enkoder (Encoder) — bir motorun və ya oxun fırlanma mövqeyini, sürətini və istiqamətini ölçən bir sensor növüdür. Enkoderlər, robotların təkərlərinin nə qədər döndüyünü dəqiq bilməsinə, beləliklə də dəqiq məsafə və sürət nəzarətinə imkan yaradır.

Sadə desək: enkoder — bir təkərin "neçə dəfə, nə qədər sürətlə döndüyünü" sayan bir sayğacdır.

Enkoder necə işləyir?

Ən sadə enkoder növü, dönən bir diskdən ibarətdir, üzərində deşiklər və ya işarələr var. Disk fırlandıqca, bir işıq mənbəyi (məsələn, infraqırmızı) bu deşiklərdən keçir və bir sensor tərəfindən aşkarlanır. Hər "keçid", bir impuls yaradır — impulsların sayı, fırlanma miqdarını göstərir.

Enkoder növləri

İnkremental Enkoder: Yalnız hərəkəti və istiqaməti ölçür, mütləq mövqeyi bilmir — sistem işə düşəndə "sıfır nöqtəsi" təyin edilməlidir.
Mütləq Enkoder (Absolute Encoder): Hər mövqe üçün unikal bir kod verir — enerji kəsilsə belə, dəqiq mövqeyi "yadda saxlayır".

Enkoderin istifadə sahələri

Robotexnika: Robotun neçə metr hərəkət etdiyini dəqiq hesablamaq (odometriya).
CNC maşınları: Kəsici alətin dəqiq mövqeyini izləmək.
Sənaye avtomatlaşdırması: Konveyer sürətinin ölçülməsi.

Nəticə

Enkoder, robotların "hara getdiyini" və "nə qədər sürətlə getdiyini" dəqiq bilməsini təmin edən, naviqasiya və mövqe nəzarəti üçün əsas komponentlərdən biridir.

Robotexnika kursumuzla addım-addım öyrənməyə başlayın: Robotexnika kursu

Tez-tez verilən suallar

Enkoder nədir? Bir motorun və ya oxun fırlanma mövqeyini, sürətini və istiqamətini ölçən sensor növüdür — robotların dəqiq məsafə və sürət nəzarətinə imkan yaradır.

İnkremental və Mütləq Enkoder arasında fərq nədir? İnkremental enkoder yalnız hərəkəti ölçür, sistem yenidən işə düşəndə sıfırlanmalıdır. Mütləq enkoder isə hər mövqe üçün unikal kod verir, enerji kəsilsə belə mövqeyi "xatırlayır".